模倣学習

研究のポイント

人間と協働するロボットの動作教示には以下の問題がある。(1)動作軌道の教示のみでは環境変化へ対応が困難、(2)動作教示に多くの時間が必要、本課題では、(1)深層学習モデルにより、動作、映像、力覚などの順逆モデルをEnd-to-End方式で学習し、環境適応能力の高い動作モデルを構築する。(2)ダイレクトティーチングシステムおよび転移学習を用い、人間の動作映像から模倣学習を行うシステムを構築する。本システムにより、日常タスクなどロボットを多様なタスクに導入できるようになると期待される。