柔軟物操作
研究のポイント
紐、紙、布などの不定形物は、そのふるまいを計算機上で生成・予測することが難しい。これは，不定形物操作の自動化があまり進んでいないことの大きな要因である。本研究開発では、不定形物操作のための知識表現を始めとして，認識や動作計画の手法を新たに提案するとともに、人からの効率的な作業教示，ロボット自身による探索的行動獲得の方式を提案して、不定形物に関わる様々な作業を実現可能にする。研究のポイントは、不定形物操作に適した種々の機能を見える化しつつ、シンプルな学習プロセスで操作能力を獲得可能にするところにある。
【キーワード】不定形物の認識・操作, 操作手順の自動生成, 行動学習
モジュールの概要
- （１）知識表現：認識特徴，計算機上での不定形物の記述法
- （２）運動状態予測：操作に伴う不定形物の変形予測
- （３）動作系列生成：所望の操作を実現するためのロボットの動作
- （４）作業計画：複数回にわたる変形操作の自動計画
＜研究開発の概要＞ ４つの研究課題
想定されるアプリケーション
- 所定の不定形物操作タスクに対して、適切な認識能力・状態予測能力・操作能力を自動機械に与えるための各種ソフトウェアモジュール
- 上記モジュールを適切に連携させる手順
- 上記モジュールのプログラム公開もしくはライセンシング
- 例１： 物流現場での梱包
- 例２： 衣類量販店での商品整理
- 例３： ものづくり現場でのケーブル配線
成果イメージ
アプリケーション：自動機械による不定形物操作の現場導入